Optionale Software

Synchronbewegung

Synchromotion ist eine Bewegungssteuerungsmethode, die es dem Bediener ermöglicht, mehr als einen Mechanismus synchron zu bewegen, um die relative Brennerausrichtung und Schweißgeschwindigkeit in der Schweißnaht konstant zu halten – für synchronisiertes Schweißen mit Hilfsachsen. Unter Multi-Synchronisation versteht man das dynamische Ein- und Ausschalten von Hilfsachsen in den Synchronbetrieb. Diese Funktion wird verwendet, wenn mehrere Positionierer um einen Manipulator angeordnet sind und der Synchromotion-Betrieb von einem Positionierer auf einen anderen umgeschaltet werden kann.

Steuerung mehrerer Einheiten

The Multi unit control function divides all mechanisms connected to a control unit into a number of groups called "units". It controls the robot on the basis of the individual units. The units are preset according to the customer's specifications before shipment from the factory or before delivery.

Mehrfachantrieb

Die Multi-Drive-Funktion ermöglicht die Steuerung mehrerer Verfahr- oder Drehachsen, die jeweils die gleiche Spezifikation wie ein Einzelmechanismus haben.
Dieses Steuerungsverfahren eignet sich besonders zum Bewegen eines Manipulators oder eines Bauteils auf langen Verfahrmechanismen (Mehrachsportale) oder zum Schweißen langer Bauteile in horizontalen Positionierern.

Endlose Rotation

Wenn ein Positionierer um eine Umdrehung gedreht wird, kehrt er in die Ausgangsposition zurück. Da jedoch der Betrag der Drehung gespeichert wird, besteht ein Unterschied zwischen den Positionsdaten vor und nach der Drehung. Daher muss im kontinuierlichen Automatikbetrieb der Positionierer bei jedem Programmstart in die entgegengesetzte Richtung gedreht werden, um lagedatentechnisch in die Ausgangsposition zurückzukehren.
Mit der Funktion „Endlosdrehung“ kann sich ein Positionierer in die kürzeste Richtung drehen, um eine gewünschte Position zu erreichen. Dadurch können die Zykluszeiten erheblich verkürzt werden.
Es ist jedoch zu beachten, dass bei der Verwendung von Medien am Stellungsregler (z. B. Luft, Formiergas, Steuerleitungen, Busleitungen) die verwendeten Durchführungen für eine Endlosdrehung geeignet sein müssen. Es kann daher erforderlich sein, die Durchführungen nachzurüsten.

Palettieren

Beim Palettieren handelt es sich um das Stapeln von Werkstücken nach einem Ablagemuster.
Durch die Programmierung eines Beladevorgangs (bzw. Entladevorgangs) für ein Werkstück und die Angabe der Anzahl der Werkstücke sowie der Art und Weise, wie sie abgelegt (bzw. aufgenommen) werden sollen, ist es möglich, den Beladevorgang (bzw. Entladevorgang) für alle Werkstücke festzulegen die entsprechenden Programme automatisch erstellen.
Die Robotersteuerung bietet zwei Methoden zur Programmierung des Palettierens: Die einfach zu erlernende Methode „einfaches Palettieren“ und die Methode „komplexes Palettieren“, die auf komplexe und vielfältige Muster angewendet werden kann.

Adaptive Bewegung

Tritt ein Versatz oder Positionsunterschied zwischen Roboter und Aufnahmewerkzeug oder bei der Handhabung oder Montage von Bauteilen auf, kommt es zu einer Kollision zwischen dem zu montierenden Teil und dem Teil, an dem es montiert werden soll.

Um diese Kollision zu verhindern, ist ein Schwimmmechanismus erforderlich.
Die adaptive Bewegungsfunktion ermöglicht es, diesen Schwebemechanismus zu simulieren und so die Kollision zu verhindern. Dadurch entfällt die Notwendigkeit einer mechanischen Lösung.
Die adaptive Bewegungsfunktion kann für folgende Anwendungen genutzt werden:

1. Einsetzen (z. B. Bolzen in Loch)
   Bei der normalen Programmierung müssen die Einlegeposition und die Einlegerichtung sehr genau programmiert werden, damit das einzufügende Teil nicht verklemmt.
   Mit der adaptiven Bewegungsfunktion kann die Programmierung mit geringerer Präzision erfolgen, da leichte Abweichungen ausgeglichen werden können.
2. Ausbau von Teilen aus einer Maschine
   Die adaptive Bewegungsfunktion ermöglicht es dem Roboter, Komponenten aus einer Maschine zu entnehmen und dabei den Bewegungen der Maschine zu folgen.
3. Positionierung per Berührung
   Die adaptive Bewegungsfunktion ermöglicht es dem Roboter, das Bauteil durch Berührung in einem Werkzeug zu positionieren.

Externe Achsenverschiebung

Sind Hilfsachsen, also Fahrwerke, Positionierer oder Servospanner mit robotergesteuerten Motoren, in einem System verbunden, können diese in einem Programm verschoben werden. Diese Funktion wird als externe Achsenverschiebung bezeichnet. Abhängig von der Systemkonfiguration kann diese Verschiebung gleichzeitig oder synchron ausgeführt werden. Diese Funktion kann bereits erstellte Programme verschieben. Das verschobene Programm kann ausgeführt, gespeichert oder unter einem neuen Namen gespeichert werden.
Es ist auch möglich, bestimmte Programmschritte in einem Programm zu verschieben.

Externe Verschiebung

Die Funktion „Externe Verschiebung“ verschiebt im Arbeitsprogramm hinterlegte Positionen um vorgegebene Werte, die der Steuerung von außen mitgeteilt werden. Die Verschiebung erfolgt in Echtzeit. Die Verschiebung erfolgt im Automatikmodus und ist nur temporär, d. h. ohne Überschreiben der im Arbeitsprogramm gespeicherten Positionen.
Damit die Verschiebung ausgeführt werden kann, müssen der Steuerung die entsprechenden Werte, Längen und Winkel mitgeteilt werden.
Teilweise werden die Wegwerte durch optische Sensoren und andere externe Geräte ermittelt, in anderen Fällen liegen die Wegwerte bereits als Vorberechnung vor.

Tonhöhe kopieren und verschieben

Die Funktionen Pitch Copy und Shift ermöglichen die Übertragung eines Referenzprogramms zur Bearbeitung mehrerer identischer Werkstücke mit gleichem Abstand zueinander.
Übertragen auf Positionierer und Wagen ist dies eine hilfreiche Funktion, wenn viele Werkstücke gleicher Größe in gleichen Abständen bearbeitet werden sollen, da das eigentliche Teileprogramm nur einmal geschrieben werden muss.

Synchro-MIG-Schweißen

Beim Synchro-MIG-Schweißen handelt es sich um ein Schweißverfahren, bei dem die Schweißparameter synchron mit dem Erreichen eines Endpunktes einer Pendelbewegung umgeschaltet werden können. Besonders effizient ist es beim Schweißen unterschiedlich dicker Bleche, da beispielsweise bei dicken Blechen mit hoher Stromstärke und bei dünnen Blechen mit niedriger Stromstärke geschweißt werden kann.

FC-MIG-Schweißen

Beim FC-MIG-Schweißen handelt es sich um einen Schweißprozess, bei dem die Schweißparameter mit einer bestimmten Frequenz zwischen zwei Parametern umgeschaltet werden.

Stichimpulsschweißen

Beim Stichimpulsschweißen (=Stichimpulsschweißen) handelt es sich um ein Schweißverfahren, das eine Nahtbahn erzeugt, bei der die Nahtpunkte schuppenförmig angeordnet sind und sich zum Schweißen dünner Bleche eignet, da der Wärmeeinfluss auf das Grundmaterial minimiert wird.
Dabei wiederholen sich die folgenden drei Vorgänge:

1. Starten und Halten des Lichtbogens für die angegebene Zeit bei gestopptem Brenner.
2. Abkühlen der Schweißnaht mit Schutzgas für die angegebene Zeit bei stehendem Brenner.
3. Versetzen des Brenners um den angegebenen Abstand.

Taktimpulsschweißen

Das Taktimpulsschweißen ist ein Schweißverfahren, das eine Heftlinie erzeugt, bei der die Heftung schuppenartig verläuft, und eignet sich zum Schweißen dünner Bleche, da der Wärmeeinfluss auf das Grundmaterial minimiert wird. Die durchschnittliche Schweißgeschwindigkeit ist höher als beim Heftimpulsschweißen (=Stichimpulsschweißen).

Dabei wiederholen sich die beiden folgenden Vorgänge:

1. Impulsausgabezeitraum
   Durchführung des Impulsschweißens für die angegebene Zeit bei ruhendem Brenner.
2. DC-Ausgabezeitraum
   Bewegen Sie sich mit brennendem Lichtbogen um die angegebene Verfahrstrecke.
   Während der Bewegung entfällt das übliche Impulsschweißen, so dass keine Schweißnaht entsteht.

Synchro-WIG-Schweißen

Beim Synchro-WIG-Schweißen handelt es sich um ein WIG-Schweißverfahren, bei dem der Drahtvorschubimpuls zeitlich mit dem Schweißstromimpuls synchronisiert wird. Folgende „Synchro-WIG“-Verfahren stehen zur Verfügung:

• Gleichstrom-Synchro-WIG
• AC-Synchro-WIG
• AC-DC Synchro-WIG

WIG-Impulsschweißen

Unter WIG-Impulsschweißen (=WIG-Impulsschweißen) versteht man eine Schweißnaht, die durch die Ausgabe von Befehlen in Impulsform an die WIG-Schweißstromquelle erzeugt wird.
Bei diesem Schweißverfahren werden Schweißstrom und Drahtvorschub impulsgesteuert, um eine perfekte Schweißnaht von hoher Qualität zu erzeugen.
Alle für das WIG-Pulsschweißen erforderlichen Parameter, einschließlich Pulswellenform, Frequenz und Schweißparameter, können über den Schweißstart-/-endebefehl (AS/AE) eingestellt werden.
Diese Befehle werden auch zum Einstellen der Vorheiz- und Rampenparameter verwendet, um den Schweißstart zu stabilisieren und Endkrater zu verhindern.

RS-Steuerung

Die RS-Steuerungsfunktion ermöglicht es, den Draht im Moment der Lichtbogenerzeugung über ein Lichtbogenstartsignal kurzzeitig zurückzuziehen.
Die Verwendung der RS-Steuerfunktion hat folgende Auswirkungen.

• Die Spritzerbildung beim Lichtbogenstart wird reduziert.
• Die Sicherheit bei der Lichtbogenzündung wird erhöht. (Ein Effekt, der sich insbesondere bei der Verarbeitung von weichem Aluminium positiv bemerkbar macht).
• Die zum Aufbau eines stabilen Lichtbogens erforderliche Zeit wird reduziert. (Die Anlaufzeit verkürzt sich auf 1/3).

Zur Nutzung der Funktion ist ein AC-Servobrenner von OTC DAIHEN erforderlich.

Roboter-RS-Steuerung

Die Robot-RS-Steuerungsfunktion ermöglicht ein Lichtbogenstartsignal, um den Draht zunächst mit dem Werkstück in Kontakt zu bringen. Im Moment der Zündung wird der Brenner dann vom Roboter in Richtung des Drahtes zurückgezogen. Zu diesem Zweck kann eine handelsübliche Taschenlampe verwendet werden; Es ist nicht erforderlich, einen Servobrenner zu verwenden.

Die Nutzung der Robot-RS-Steuerungsfunktion hat folgende Auswirkungen:

• Die Spritzerbildung beim Lichtbogenstart wird reduziert.
• Die Robot-RS-Funktion kann bei jedem Schweißstart ein- oder ausgeschaltet werden. Die Parameter können jeweils auch angepasst werden.

Mehrlagenschweißen

Das Schweißverfahren, bei dem eine Nut eines Werkstücks aus dicken Blechen mehrfach verschweißt wird, um sie mit Zusatzwerkstoff zu füllen, nennt man Mehrlagenschweißen. Um ein Mehrlagenschweißen durchzuführen, ist es sehr zeitaufwändig, alle erforderlichen Schichten in einem Schweißabschnitt einzeln zu programmieren.
Mit der Multi-Pass-Schweißfunktion können Sie einen Abschnitt angeben, den Sie wiederholt schweißen möchten. Dies führt zu einer Schweißung mit mehreren Durchgängen und einer wesentlich kürzeren Programmierzeit im Vergleich zu Methoden, bei denen alle Durchgänge einzeln programmiert werden müssen.

Schweißrekorder

Der „Schweißrekorder“ ist eine Funktion, die es ermöglicht, Änderungen der aktuellen Schweißparameter (Schweißstrom, Schweißspannung und Drahtvorschublast) während des Schweißens nur über das Programmiergerät ohne externe Mess- und Aufzeichnungsgeräte zu messen und aufzuzeichnen.

Weben gelehrt

Mit dieser Funktion können Pendelmuster erstellt werden, deren einzelne Pendelpunkte an die Nahtgeometrie angepasst sind. Es können beliebige Pendelmuster erzeugt werden.
Zusätzlich zu den Pendelparametern (Frequenz und Geschwindigkeit) können mindestens zwei Punkte auf dem Pendelmuster (Pendelpunkte) programmiert werden, die an das Bauteil und die Anwendung angepasst sind.
Abhängig von den Parametern und der Anzahl der Pendelpunkte können folgende Pendeltypen ausgeführt werden:

• Schleifenpunkte
• Umgekehrte Bewegung zwischen Punkten
• Kreisbewegung senkrecht zur Bewegungsrichtung
• Kreisbewegung senkrecht zum Brenner
• Pendelbewegung entlang der Schweißlinie

Thermisches Spritzen

Die Funktion „Thermisches Spritzen“ ermöglicht es, mit dem Roboter eine Schichtdicke gleichmäßig aufzutragen. Die thermischen Spritzarten werden entsprechend der Form der zu spritzenden Werkstücke in vier Hauptarten unterteilt.

• Flache Oberflächen
• Gekrümmte Oberflächen
• Polyedrisches Oberflächenspritzen
• Rotationskörperspritzen

Die Funktion Flammspritzen generiert Spritzbilder für die Hauptarten und regelt die Geschwindigkeit über die „erweiterte Synchronsteuerungsfunktion“ und die „proportionale Geschwindigkeitssteuerungsfunktion“, die ausschließlich zum thermischen Spritzen rotierender Werkstücke verwendet wird.

Oszilloskopfunktion

Die Robotersteuerung besteht im Wesentlichen aus der Bewegungssteuerungseinheit, die die Position anhand eines vorgegebenen Arbeitsprogramms berechnet und steuert, einer Eingabe-/Ausgabeeinheit, die die Eingabe-/Ausgabesignale verwaltet, und einer Treibereinheit, die die Servomotoren steuert.
Die Oszilloskopfunktion ermöglicht die Messung von Bewegungsdaten wie Geschwindigkeit, Position, Beschleunigungsbefehlen, Geschwindigkeitsbefehlen an die Servomotoren, Servodaten wie Steuerströmen und den Zuständen der I/O-Signale ohne ein zusätzliches Gerät nur mit dem Teach Anhänger.
Die Bedienung und Nutzung der Oszilloskopfunktion erfordert ein Mindestmaß an technischen Kenntnissen. Die Funktion wird nur Benutzern empfohlen, die mit der Robotersteuerung vertraut sind und mit der grundlegenden Bedienung eines echten Oszilloskops vertraut sind.

Schnittstellenpanel

Durch die Anordnung der Taster, Lampen etc. auf dem Touchpanel des Programmiergeräts unterstützt die Interface-Bedienpanel-Funktion die Anbindung an die Liniensteuerung und die Ansteuerung der Peripheriegeräte. Die bisher durch Hardware-Schaltungen realisierte Anordnung der Bedienschalter, Anzeigelampen etc. kann mit dieser Funktion auf dem Touchpanel des Teach-Pendants realisiert werden.

Kraftsensor

Die Kraftregelungsfunktion (Force Sensor) ermöglicht die Nutzung von Kraft-/Momentendaten, die von einem Kraftsensor über eine spezielle Schnittstelle ermittelt werden.
Mithilfe dieser Schnittstelle ist es möglich, die Bewegung des Roboters anhand der auftretenden Kraft auszuwählen und der auftretenden Kraft entsprechende Signale an ein externes Gerät auszugeben. Durch den Einsatz der Kraftregelung ist es außerdem möglich, das Werkstück mit konstanter Kraft anzuschieben und das Werkstück unter den vorgegebenen Bedingungen anzutasten.

Automatische Kalibrierung

Mit der automatischen Kalibrierfunktion können Verschiebungen der Brennerorientierung durch Änderungen der Einbaulage oder der Grundstellung der Roboterachsen ausgeglichen werden.
Verschiebungen in der Brennerausrichtung können durch Kollisionen oder den Austausch von Motoren und Getrieben verursacht werden.
Die Hauptaufgabe der Autokalibrierungsfunktion ist die vollautomatische Verschiebungserkennung und -kompensation.
Mit dieser Funktion und dem erforderlichen Kalibriersensor können Funktionen wie die zyklische Brennermessung und die gelegentliche Überprüfung der Roboterbasisposition vollautomatisch durchgeführt werden.