Opsiyonel Yazılım

Senkron Hareket

Synchromotion, operatörün birden fazla mekanizmayı senkronize şekilde hareket ettirmesine olanak tanıyan bir hareket kontrol yöntemidir. Bu sayede kaynak dikişi boyunca torcun göreceli yönelimi ve kaynak hızı sabit tutulur — yardımcı eksenlerle senkronize kaynak işlemleri için kullanılır. Multi Synchromotion ise yardımcı eksenlerin senkron hareket operasyonuna dinamik olarak dahil edilmesini veya çıkarılmasını ifade eder. Bu fonksiyon, bir manipülatörün etrafına birden fazla pozisyonlayıcının yerleştirildiği durumlarda kullanılır ve Synchromotion operasyonunun bir pozisyonlayıcıdan diğerine geçirilmesini sağlar.

Çoklu ünite kontrolü

Çoklu ünite kontrolü fonksiyonu, bir kontrol ünitesine bağlı tüm mekanizmaları “ünite” olarak adlandırılan bir dizi gruba ayırır. Robotu, bu bireysel üniteler temelinde kontrol eder. Üniteler, fabrikadan sevkiyat veya teslimat öncesinde müşterinin spesifikasyonlarına göre önceden ayarlanır.

Çoklu sürücü

Çoklu sürücü fonksiyonu, her biri tek bir mekanizma ile aynı özelliklere sahip olan birden fazla hareket veya döner eksenin kontrol edilmesini mümkün kılar.
Bu kontrol yöntemi, özellikle bir manipülatörün veya bir parçanın uzun hareket mekanizmaları (çok eksenli gantriler) üzerinde taşınması ya da uzun parçaların yatay pozisyonlayıcılarda kaynak yapılması için uygundur.

Sonsuz dönüş

Bir pozisyonlayıcı bir tam dönüş yaptığında başlangıç pozisyonuna geri döner. Ancak dönüş miktarı kaydedildiği için dönüş öncesi ve sonrası konum verileri arasında bir fark oluşur. Bu nedenle, sürekli otomatik modda program her başlatıldığında, konum verileri açısından başlangıç pozisyonuna geri dönmek için pozisyonlayıcının her seferinde ters yönde döndürülmesi gerekir.
Sonsuz dönüş fonksiyonu ile bir pozisyonlayıcı, istenen pozisyona ulaşmak için en kısa yönde dönebilir. Bu, çevrim sürelerini önemli ölçüde azaltabilir.
Ancak, pozisyonlayıcı üzerinde medya kullanılıyorsa (örneğin hava, şekillendirme gazı, kontrol hatları, bus hatları), kullanılan geçiş elemanlarının sonsuz dönüşe uygun olması gerektiğini unutmamak önemlidir. Bu nedenle geçiş elemanlarının sonradan uyarlanması gerekebilir.

Paletleme

Paletleme, iş parçalarının belirli bir yerleştirme düzenine göre istiflenmesidir.
Bir iş parçası için yükleme (veya boşaltma) işlemi programlanarak ve iş parçalarının sayısı ile nasıl yerleştirilecekleri (veya alınacakları) belirtilerek, tüm iş parçaları için yükleme (veya boşaltma) işlemleri belirlenebilir ve ilgili programlar otomatik olarak oluşturulabilir.
Robot kontrol ünitesi, paletleme programlaması için iki yöntem sunar: Kolay öğrenilebilen “basit paletleme” yöntemi ve karmaşık ile çeşitli desenlere uygulanabilen “karmaşık paletleme” yöntemi.

Uyarlanabilir Hareket

Robot ile alma aparatı arasında bir ofset veya konum farkı oluştuğunda ya da bileşenlerin taşınması veya montajı sırasında, monte edilecek parça ile monte edileceği parça arasında bir çarpışma meydana gelir.
Bu çarpışmayı önlemek için bir yüzer mekanizma gereklidir.
Uyarlanabilir hareket fonksiyonu, bu yüzer mekanizmanın simüle edilmesini ve böylece çarpışmanın önlenmesini mümkün kılar. Bu sayede mekanik bir çözüme olan ihtiyaç ortadan kalkar.
Uyarlanabilir hareket fonksiyonu aşağıdaki uygulamalar için kullanılabilir:

1. Yerleştirme (örneğin cıvatanın deliğe yerleştirilmesi)
   Normal programlamada, yerleştirme pozisyonu ve yerleştirme yönü, yerleştirilecek parçanın sıkışmaması için çok yüksek hassasiyetle programlanmalıdır.
   Uyarlanabilir hareket fonksiyonu ile küçük sapmalar telafi edilebildiğinden, programlama daha düşük hassasiyetle yapılabilir.
2. Parçaların bir makineden çıkarılması
   Uyarlanabilir hareket fonksiyonu, robotun makinenin hareketlerini takip ederken bileşenleri makineden çıkarmasına olanak tanır.
3. Dokunarak konumlandırma
   Uyarlanabilir hareket fonksiyonu, robotun bileşeni bir takım içerisinde dokunarak konumlandırmasını sağlar.

Harici eksen kaydırma

Bir sistemde robot kontrollü motorlara sahip yardımcı eksenler, yani arabalar, pozisyonlayıcılar veya servo kelepçeler bağlıysa, bunlar bir program içinde kaydırılabilir. Bu fonksiyon harici eksen kaydırma olarak adlandırılır. Sistem yapılandırmasına bağlı olarak bu kaydırma eşzamanlı veya senkronize şekilde gerçekleştirilebilir. Bu fonksiyon, önceden oluşturulmuş programları kaydırabilir. Kaydırılan program çalıştırılabilir, kaydedilebilir veya yeni bir isim altında saklanabilir.
Ayrıca, bir program içerisindeki belirli program adımlarının kaydırılması da mümkündür.

Harici kaydırma

Harici kaydırma fonksiyonu, çalışma programında kaydedilmiş pozisyonları, dışarıdan kontrol ünitesine iletilen belirli değerler kadar kaydırır. Kaydırma işlemi gerçek zamanlı olarak gerçekleşir. Kaydırma, otomatik modda gerçekleştirilir ve yalnızca geçicidir; yani çalışma programında kayıtlı pozisyonların üzerine yazılmaz.
Kaydırmanın gerçekleştirilebilmesi için ilgili değerlerin, uzunlukların ve açıların kontrol ünitesine iletilmesi gerekir.
Bazı durumlarda kaydırma değerleri optik sensörler ve diğer harici cihazlar tarafından belirlenirken, diğer durumlarda kaydırma değerleri önceden hesaplanmış olarak hazır bulunur.

Adım kopyalama ve kaydırma

Adım Kopyalama ve Kaydırma fonksiyonları, birbirinden aynı mesafede bulunan birden fazla aynı iş parçasının işlenmesi için bir referans programının aktarılmasını sağlar.
Pozisyonlayıcılara ve arabalara uygulandığında, aynı boyuttaki birçok iş parçasının aynı aralıklarla işlenmesi gerektiğinde oldukça faydalı bir fonksiyondur; çünkü gerçek parça programının yalnızca bir kez yazılması yeterlidir.

Senkron MIG kaynağı

Senkron MIG kaynağı, kaynak parametrelerinin bir salınım hareketinin bitiş noktasına ulaşıldığında senkronize şekilde değiştirilebildiği bir kaynak prosesidir. Özellikle farklı kalınlıklardaki sacların kaynağında oldukça verimlidir; çünkü örneğin kalın sac üzerinde yüksek amperajla, ince saclar üzerinde ise düşük amperajla kaynak yapılabilir.

FC-MIG kaynağı

FC-MIG kaynağı, kaynak parametrelerinin belirli bir frekansta iki farklı parametre arasında değiştirildiği bir kaynak prosesidir.

Dikiş darbe kaynağı

Dikiş darbe kaynağı (= stitch pulse welding), dikiş noktalarının üst üste bindirildiği bir dikiş yolu oluşturan ve ana malzeme üzerindeki ısı etkisini en aza indirdiği için ince sacların kaynağına uygun bir kaynak prosesidir.
Bu proseste aşağıdaki üç işlem tekrarlanır:

1. Torç durdurulmuş haldeyken arkın başlatılması ve belirtilen süre boyunca korunması.
2. Torç durdurulmuş haldeyken, belirtilen süre boyunca koruyucu gaz ile kaynağın soğutulması.
3. Torcun belirtilen mesafe kadar kaydırılması.

Döngü darbe kaynağı

Döngü darbe kaynağı, puntaların üst üste bindirildiği bir punta hattı oluşturan ve ana malzeme üzerindeki ısı etkisini en aza indirdiği için ince sacların kaynağına uygun bir kaynak prosesidir. Ortalama kaynak hızı, punta darbe kaynağına (= dikiş darbe kaynağı) göre daha yüksektir.
Bu proseste aşağıdaki iki işlem tekrarlanır:

1. Darbe çıkış periyodu
   Torç sabit durumdayken belirtilen süre boyunca darbe kaynağının gerçekleştirilmesi.
2. DC çıkış periyodu
   Ark yanarken belirtilen hareket mesafesi boyunca ilerleme gerçekleştirilir.
   Hareket sırasında normal darbe kaynağı uygulanmadığından kaynak oluşmaz.

Senkron TIG kaynağı

Senkron TIG kaynağı, tel besleme darbesinin kaynak akımı darbesi ile zaman açısından senkronize edildiği bir TIG kaynak prosesidir. Aşağıdaki “Senkron TIG” prosesleri mevcuttur:

• DC Senkron TIG
• AC Senkron TIG
• AC-DC Senkron TIG

TIG darbe kaynağı

TIG darbe kaynağı (= TIG pulse welding), TIG kaynak güç kaynağına darbe şeklinde komutlar verilerek oluşturulan bir kaynağı ifade eder.
Bu kaynak yönteminde, mükemmel yüksek kaliteli bir kaynak elde etmek için kaynak akımı ve tel besleme darbe kontrollü olarak yönetilir.
Darbe dalga formu, frekans ve kaynak parametreleri dahil olmak üzere TIG darbe kaynağı için gerekli tüm parametreler, kaynak başlangıç/bitiş komutu (AS/AE) kullanılarak ayarlanabilir.
Bu komutlar ayrıca kaynak başlangıcını stabilize etmek ve bitiş kraterlerini önlemek amacıyla ön ısıtma ve ramp parametrelerini ayarlamak için de kullanılır.

RS kontrolü

RS kontrol fonksiyonu, ark oluşumu anında bir ark başlatma sinyali kullanılarak telin kısa süreliğine geri çekilmesini mümkün kılar.
RS kontrol fonksiyonunun kullanılmasının aşağıdaki etkileri vardır.

• Ark başlangıcı sırasında çapak oluşumu azaltılır.
• Ark ateşlemesi sırasındaki güvenlik artırılır. (Özellikle yumuşak alüminyum işlenirken olumlu etkisi olan bir özellik).
• Kararlı bir ark oluşturmak için gereken süre azaltılır. (Başlatma süresi 1/3 oranına düşürülür).

Fonksiyonun kullanılabilmesi için OTC DAIHEN ait bir AC servo torç gereklidir.

Robot-RS kontrolü

Robot-RS kontrol fonksiyonu, bir ark başlatma sinyalinin önce telin iş parçasıyla temas etmesini sağlamasına olanak tanır. Ateşleme anında ise torç, tel yönünde robot tarafından geri çekilir. Bu işlem için standart bir torç kullanılabilir; servo torç kullanılması gerekli değildir.
Robot-RS kontrol fonksiyonunun kullanılmasının aşağıdaki etkileri vardır:

• Ark başlangıcında çapak oluşumu azaltılır.
• Robot-RS fonksiyonu, her kaynak başlangıcında açılıp kapatılabilir. Parametreler de her durumda ayrı ayrı ayarlanabilir.

Çok katlı kaynak

Kalın plakalardan oluşan bir iş parçasındaki oluğun dolgu malzemesi ile doldurulabilmesi için birden fazla kez kaynak yapılmasına çok katlı kaynak denir. Çok katlı kaynak işlemini gerçekleştirmek için, bir kaynak bölümündeki gerekli tüm katmanların ayrı ayrı programlanması oldukça fazla zaman alır.
Çok katlı kaynak fonksiyonu ile tekrar tekrar kaynak yapmak istediğiniz bir bölümü belirleyebilirsiniz. Bu sayede, tüm geçişlerin ayrı ayrı programlanması gereken yöntemlere kıyasla çok daha kısa programlama süresiyle çok katlı kaynak işlemi gerçekleştirilebilir.

Kaynak Kaydedici

“Kaynak Kaydedici”, harici ölçüm ve kayıt ekipmanına ihtiyaç duymadan, yalnızca öğretme paneli (teach pendant) üzerinden kaynak sırasında mevcut kaynak parametrelerindeki (kaynak akımı, kaynak voltajı ve tel besleme yükü) değişikliklerin ölçülmesini ve kaydedilmesini mümkün kılan bir fonksiyondur.

Öğretilmiş salınım

Bu fonksiyon, bireysel salınım noktaları dikiş geometrisine uyarlanmış salınım desenleri oluşturmak için kullanılabilir. Her türlü salınım deseni oluşturulabilir.
Salınım parametrelerine (frekans ve hız) ek olarak, bileşene ve uygulamaya uyarlanmış en az iki nokta salınım deseni üzerinde programlanabilir (salınım noktaları).
Parametrelere ve salınım noktalarının sayısına bağlı olarak aşağıdaki salınım türleri gerçekleştirilebilir:

• Döngü noktaları
• Noktalar arasında ters hareket
• Hareket yönüne dik dairesel hareket
• Torce dik dairesel hareket
• Kaynak hattı boyunca salınım hareketi

Termal püskürtme

“Termal püskürtme” fonksiyonu, bir katman kalınlığının robot ile eşit şekilde uygulanmasını mümkün kılar. Termal püskürtme türleri, püskürtülecek iş parçalarının şekline göre dört ana tipe ayrılır.

• Düz yüzeyler
• Eğrisel yüzeyler
• Çokyüzlü yüzey püskürtme
• Dönel gövde püskürtme

Alev püskürtme fonksiyonu, ana tipler için püskürtme desenleri oluşturur ve hız kontrolünü, dönen iş parçalarının termal püskürtmesi için özel olarak kullanılan “genişletilmiş senkron kontrol fonksiyonu” ve “oransal hız kontrol fonksiyonu” ile gerçekleştirir.

Osiloskop fonksiyonu

Robot kontrol ünitesi temel olarak, verilen bir çalışma programından pozisyonu hesaplayan ve kontrol eden hareket kontrol ünitesi, giriş/çıkış sinyallerini yöneten giriş/çıkış ünitesi ve servo motorları kontrol eden sürücü ünitesinden oluşur.
Osiloskop fonksiyonu, ek bir cihaza ihtiyaç duymadan yalnızca teach pendant kullanılarak hız, pozisyon, ivme komutları, servo motorlara gönderilen hız komutları gibi hareket verilerinin, ayrıca kontrol akımları gibi servo verilerinin ve I/O sinyallerinin durumlarının ölçülmesini mümkün kılar.
Osiloskop fonksiyonunun kullanımı ve çalıştırılması asgari düzeyde teknik bilgi gerektirir. Bu fonksiyon yalnızca robot kontrol ünitesine hakim olan ve gerçek bir osiloskobun temel kullanımına aşina kullanıcılar için önerilmektedir.

Arayüz Paneli

Teach pendant üzerindeki dokunmatik panelde butonların, lambaların vb. düzenlenmesi sayesinde, arayüz kontrol paneli fonksiyonu hat kontrolü ile bağlantıyı ve çevre birimlerinin kontrolünü destekler. Daha önce donanım devreleri ile gerçekleştirilen işletim anahtarları, gösterge lambaları vb. düzenlemeleri, bu fonksiyon sayesinde teach pendant’ın dokunmatik paneli üzerinde gerçekleştirilebilir.

Kuvvet Sensörü

Kuvvet kontrol fonksiyonu (Kuvvet Sensörü), özel bir arayüz üzerinden bir kuvvet sensörü tarafından belirlenen kuvvet/tork verilerinin kullanılmasını mümkün kılar.
Bu arayüzün kullanılmasıyla, oluşan kuvvete bağlı olarak robot hareketinin seçilmesi ve oluşan kuvvete karşılık gelen sinyallerin harici bir cihaza gönderilmesi mümkündür. Kuvvet kontrolü kullanılarak iş parçasını sabit bir kuvvetle itmek ve belirtilen koşullar altında iş parçasına temas etmek de mümkündür.

Otomatik Kalibrasyon

Otomatik kalibrasyon fonksiyonu, kurulum pozisyonundaki veya robot eksenlerinin temel pozisyonundaki değişikliklerden kaynaklanan torç yönelimi kaymalarını telafi etmek için kullanılabilir.
Torç yönelimindeki kaymalar, çarpışmalar veya motor ile dişli değişimleri nedeniyle oluşabilir.
Otomatik kalibrasyon fonksiyonunun temel görevi, tam otomatik sapma tespiti ve telafisidir.
Bu fonksiyon ve gerekli kalibrasyon sensörü ile periyodik torç ölçümü ve robot temel pozisyonunun zaman zaman kontrolü gibi işlemler tamamen otomatik olarak gerçekleştirilebilir.